La teoria dell'attaccamento fu formulata da Bowlby, il quale iniziò i suoi studi occupandosi di bambini in difficoltà presso una clinica, da lì, formulò i primi pensieri sui bambini e le relazioni con i loro genitori. In quegli anni era alla ribalta la tematica della separazione di genitori e figli, e lui fu colpito dagli effetti della separazione dalla figura che lui chiama "di accudimento" sull'assetto psicologico dell'individuo.

La parola "attaccamento" compare, usata da lui, solo a partire dal 1957, per B. il legame di attaccamento dipendeva da un preciso e pre-programmato schema comportamentale, che si sviluppa nell'individuo nei primi mesi di vita ed ha lo scopo di mantenere una certa vicinanza con la figura materna. Il comportamento di attaccamento comprende tutti quei comportamenti attuati per ottenere vicinanza ad un altro individuo differenziato e preferito e ad interagirvi per riceverne cure.

Il legame che si instaura tra madre e bambino è prodotto dal sistema attaccamento, che ha come primo obiettivo sopravvivenza e protezione, e come conseguenza il formarsi di legami affettivi. I legami che l'individuo creerà da adulto, avranno a modello queste prime esperienze di relazione. Il comportamento di attaccamento si attiva in circostanze percepite come pericolose, in assenza della figura di attaccamento, e si esaurisce con la sua vicinanza. Quindi inizia con l'allontanamento della madre o in una condizione difficile da sopportare per l'individuo, e diminuisce con la prossimità alla figura che porta sollievo.

La figura di attaccamento è la base sicura che il bambino utilizza per esplorare il mondo ed è motivo di inizio e fine dei comportamenti di attaccamento.